知识卡片：RAIBO2 四足机器人单次充电完成全程马拉松

一句话结论

RAIBO2 通过整体能量损失分析与硬件/软件协同优化，在单次充电下完成全程马拉松，用时 4 小时 19 分 52 秒，总运输成本（total cost of transport）为 0.25，材料称其优于人类基准 0.37，并将单次充电续航提升到现有四足机器人的三倍以上。

事件概述或研究问题

四足机器人在灾区救援、山地等真实场景中有应用潜力，但实际部署受限于单次充电的旅行范围。与轮式机器人不同，四足机器人需要持续在关节处消耗能量来支撑体重，并在间歇性足地接触中损失动能；能量优化还涉及多种物理效应之间的权衡，因此需要覆盖硬件和软件的整体方法。论文提出 RAIBO2，并通过对整体能量损失模型的分析来提升能效。

方法/产品要点

• 建立整体能量损失模型，而非只处理孤立的能量损失环节。
• 硬件：力透明、轻量化的机械结构。
• 电驱：低电阻电机驱动电路。
• 控制：低能量耗散的运动策略（locomotion policy）。
• 数据与代码开放：数据在 Zenodo；运动策略训练与奖励消融评估代码在 GitHub raisimGym_nature。
• 图 3 标题显示 RAIBO2 相关分析中标注 1,447 Wh；该数值对应的具体电池/能量口径待核实。

主要结果或产业意义

• RAIBO2 单次充电完成全程马拉松：4 小时 19 分 52 秒；参考视频标题给出距离 42.195 km。
• 总运输成本（total cost of transport）为 0.25；材料称超过人类基准 0.37。
• 与现有四足机器人相比，每次充电的旅行范围超过三倍。
• 论文认为这一能效突破可为需要长电池寿命的户外应用铺路。

为什么重要

• 把“续航”从工程参数提升为四足机器人真实部署的核心瓶颈：长距离户外任务需要更少充电、更远行程。
• 展示系统级协同设计的价值：机械、驱动电路与运动策略同时优化，而非单点改进。
• 提供可比较的量化指标：COT 0.25、人类基准 0.37、续航超过现有四足三倍、单次充电马拉松。
• 与既有“如何评估面向真实世界部署的通用机器人策略”卡片形成互补：本条补充一个具体四足平台在真实户外长距离任务中的能效与续航基准；增量信息是可量化的硬件/系统级结果，而非仅策略评估框架。

局限与不确定性

• 来源材料为 Nature 摘要/预览，方法细节、实验协议、地形条件、速度曲线、负载、环境温度等无法确认，待核实。
• COT 0.25 的定义、测量方式、是否包含所有辅助系统功耗，待核实。
• “超过人类基准 0.37”的比较条件与统计口径待核实。
• “单次充电完成马拉松”是否包含中途停顿、人工干预或更换部件，待核实。
• “现有四足机器人三倍以上”所对比的具体型号、测试条件待核实。
• 来源材料标注 Published online: 23 September 2026；最终版本、卷期页码待核实。
• 英文关键词列表来源未直接给出，待核实。

可用于图书/PPT/简报的角度

• 四足机器人能效工程：从孤立优化到整体能量损失模型。
• 硬件+软件协同设计案例：轻量机械、低电阻驱动、低耗散控制策略。
• 机器人续航基准：COT 与人类/动物/车辆对比。
• 真实世界部署瓶颈：从实验室演示到户外长距离任务。
• 马拉松作为系统级压力测试：可靠性、热管理、能量管理、控制稳定性。
• 与轮式/腿式机器人能量损失机制对比：支撑体重、足地接触、关节耗能。

与既有脉络的关系

• 与“如何评估面向真实世界部署的通用机器人策略”卡片互补：本条不讨论通用策略评估框架，而是给出 RAIBO2 在真实户外长距离任务中的能效与续航量化案例。增量信息是单次充电马拉松、COT 0.25 与三倍续航声明。
• 与 OpenRouter 系列卡片无直接主题重叠，不构成延续。

原始材料

• 英文标题：A quadruped robot designed to complete a marathon on a single battery charge
• 期刊：Nature
• 来源标注发表日期：Published online: 23 September 2026
• DOI：10.1038/s41586-026-11102-5
• URL：https://www.nature.com/articles/s41586-026-11102-5
• 作者：Choongin Lee, Donghoon Youm, Jeongsoo Park, Jeonghyun Lee, Suyoung Choi, Gwanghyeon Ji, Juhyeok Mun, Moonkyu Jung, Hyungho Chris Choi, Hyeongjun Kim, Hyunsik Oh, Kyungmin Nam, Minho Lee, Jungwoo Hur, Donghyuk Choi, Donggeon Kim, Yeonsu An, … Jemin Hwangbo 等（按来源材料）
• 数据可用性：Zenodo，https://doi.org/10.5281/zenodo.14825866
• 代码可用性：GitHub，https://github.com/railabatkaist/raisimGym_nature
• 相关视频：YouTube，https://youtu.be/-HMFoa3g9nA （标题提到 42.195 km 与 world’s first robot marathon record）
• 英文关键词：待核实（来源页面未提供关键词列表；材料中出现的英文术语包括 quadruped robot、energy-efficient、cost of transport、marathon、single battery charge、locomotion policy）