RynnValue 是一种开放源码的机器人操作价值基础模型(value foundation model),用“时间距离”(temporal distance)替代偏好或进度作为监督信号,仅靠时间戳即可从大规模异构数据中学习奖励相关能力,并在零样本泛化和真实世界策略提升上超越偏好监督方法。
值得关注:现有机器人基础模型的奖励/价值模块往往需要人工偏好标注或任务特定的进度定义,难以跨本体、跨数据源迁移。RynnValue 展示了一个仅依赖时间戳的替代范式,使“价值基础模型”可以从更大规模、更粗粒度的异构数据中学习,并…