UniTexture 提出用单个带纹理的 3D 物体作为跨任务通用对抗扰动源,只优化一个共享表面纹理,就能在多个操纵任务中使 VLA 模型产生攻击者指定的动作偏移;在 OpenVLA 和 π0.5 上,平均任务成功率从良性条件的 90.0% 降至攻击下的 48.4%,并可跨套件、跨模型迁移。
值得关注:VLA 模型不只在感知层输出语义,而是直接输出动作。UniTexture 的警示在于:攻击者无需针对每个任务制作扰动,只需一个共享纹理的物体出现在环境中,就可能让多种任务同时失败。这暴露了多任务 VLA 共享表征中的安…