ALPS 提出一种预训练视觉编码器,试图用同一套 patch token 同时承载物理状态信息、原生语言对齐与像素重建能力,从而为世界模型的预测、指令跟随和可视化检查提供共享的视觉基础;据候选摘要,它在 LIBERO 状态探针误差和策略成功率上表现突出,但具体数字与对比细节待核实。
值得关注:世界模型通常需要在“理解状态”“听懂指令”“预测未来”“可视化检查”之间共享表示。ALPS 的思路是把这些能力前移到视觉预训练阶段,而不是在下游分别补模块。若其结论成立,视觉预训练可成为理解、预测与动作的共同基础,减少…