DepthWorld 通过构建校准的 3D 数据集 DROID-3D,并训练基于 Stable Video Diffusion 的多视角 RGB+深度联合预测世界模型,试图让机器人世界模型从“逐帧看似正确”走向“具有一致 3D 几何”,同时报告深度监督还能反过来提升 RGB 预测。
值得关注:机器人世界模型若要替代或补充模拟器,单靠 RGB 视频先验可能不足以支撑 3D 一致的 rollout;DepthWorld 的核心贡献是同时处理 3D 监督数据和吸收监督的架构。 DROID-3D 的校准流程强调复用…