ACE-Data-0 提出了一种名为 ACE(Ambient Capture Engine)的以人为中心的数据引擎,将真实家居环境改造成空间校准、时间同步的多感官记录棚,并构建了包含 150 小时、1700 万帧、7.5 万个交互片段的大规模具身智能演示数据集,以缓解具身智能的“数据瓶颈”。
具身智能面临根本性数据瓶颈:模型需要理解第一人称感知、全身运动、灵巧操作、物体状态、声音和触觉如何随时间共同演化。已有数据集往往在视角、模态或空间尺度上割裂了这一体验,导致“感知-行动闭环”只能被部分观测。为此,作者提出 ACE,并基于它构建 ACE-Data-0 数据集与分层基准。