DreamX-Phi 1.0 是一种动作条件视频世界模型,输入观测帧、语言指令和预设动作序列(末端执行器位姿与夹爪状态),预测未来观测;它通过 PRoPE 风格几何编码、深度分支和 SAM3 掩码 + V-JEPA 教师保证动作忠实性与物体一致性,并在 WorldArena 2.0 Challenge 的 Track 1 和 Track 2 上分别获得第一…
机器人操作需要预测动作执行后的未来视觉结果,但仅追求生成真实性不足以保证预测对动作的忠实性——模型可能生成“看似合理”的视频,却移动了错误的机械臂或丢失了被操作的物体。DreamX-Phi 1.0 旨在解决动作条件视频世界模型中“真实但不忠实”的问题,同时兼顾场景几何、小物体操作一致性以及部署效率。